古代
古代には、天皇の住居は一世ごとに移転され、皇居は宮（みや）と呼ばれる宮殿を指した。このような宮には、難波高津宮（大阪市）、小墾田宮（奈良県明日香村）、飛鳥板蓋宮（奈良県明日香村）などがある。後には、中国王朝の影響で京（みやこ）が造営されるようになり、天皇陛下は京の中の内裏（だいり）に定着し、これを皇居とした。国政の中枢である朝堂院をはじめとする中央官衙は内裏に併設され、合わせて宮城と呼ばれる。
京には、難波京（大阪）、藤原京（奈良）、平城京（奈良）、平安京（京都）などがある。
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